哈工程“领航鲸”满分夺冠｜首届世界大学生水下机器人大赛落幕

比赛中的“领航鲸”。 　　日前，由中国造船工程学会主办，哈尔滨工程大学承办的首届世界大学生水下机器人大赛在青岛落下帷幕。经评审，哈尔滨工程大学领航鲸队获得AUV赛道冠军，燕山大学智慧海洋创新团队、哈尔滨工程大学星魂队获得亚军、季军。 　　值得一提的是，哈尔滨工程大学团队研发的AUV（自主式水下机器人）“领航鲸”以满分成绩通过重重水下关卡，遥遥领先于其他团队，以绝对优势夺得AUV赛道冠军。 　　“领航鲸”可有效避开浅滩暗礁，以编队形式为渔船领航，因此团队将自主研发的机器人取名为“领航鲸”。这只重约20千克的领航鲸以视觉感知系统为眼，声呐感知系统为耳，还具备智能决策的大脑与稳定航行控制的小脑。在水下第一关“过门”时，“领航鲸”以横滚两周的优美身姿惊艳亮相。机器人进入水下，很容易失控，横滚机动更是容易导致导航恶性漂移的高难度特技动作。大赛规定，机器人顺利过门即可拿到基本分，加入不同程度旋转动作可获取相应附加挑战分，横滚2周则可拿到满分。在大部分团队选择只拿基本分的情况下，“领航鲸”在第一关就以满分成绩遥遥领先。 　　“领航鲸”不仅有眼睛和智慧的头脑，它的听觉系统也十分灵敏。在听声浮圈环节中，机器人要通过37.5kHz声源引导到达终点圈下方，而后在1.5米直径边框中精准上浮，正是因为搭载了先进的声呐系统、具备精准的俯视DP能力，“领航鲸”精准出圈，顺利完成闯关。 　　团队负责人方亮介绍，AUV的设计难点在于无人系统总体体系结构的构建，既要考虑大脑的感知能力与算力，亦要考虑平台的载荷搭载与自稳能力。团队的目标就是要进一步提升AUV集智能感知-自主导航-融合决策于一体的无人自主智能化水平，本次赛事的实践证明，“领航鲸”已经具备了这一能力。